碼垛機(jī)器人執(zhí)行的多是抓放操作，即機(jī)器人從傳送帶上抓取物料，沿運(yùn)動路徑將其放置在托盤上指定方位的動作循環(huán)。故依據(jù)機(jī)器人在完成碼垛工作時其與傳送帶及托盤的方位聯(lián)系，綜合考慮運(yùn)動過程障礙物情況，選用“門”字形運(yùn)動軌道。注意到機(jī)器人結(jié)尾執(zhí)行器在完成托盤上不同方位紙箱的碼放時，所走軌道均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上方位不同導(dǎo)致軌道結(jié)尾坐標(biāo)不同。

　　所謂碼垛是依照集成單元化思想，將物料依照一定形式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)送等物流活動。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人因其生產(chǎn)效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強(qiáng)度低等特色，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。

　　碼垛機(jī)器人的技能保養(yǎng)是指：為了使機(jī)械常常處于杰出的技能狀態(tài)，保證其可靠性，提高工作效率，延伸使用壽命而對機(jī)械所采納的一系列技能措施。其主要內(nèi)容是以清潔、緊固、光滑和調(diào)整為主，并結(jié)合相關(guān)的查看和檢測工作。各類型的機(jī)械設(shè)備在“使用和保養(yǎng)手冊”中都有明確的保養(yǎng)規(guī)定。

　　1、碼垛機(jī)的光滑零部件特別多，同時不同的部件所添加的油品也不同，要依據(jù)使用說明書，進(jìn)行添加光滑油。如：齒輪齒條，導(dǎo)軌滑塊，巨細(xì)齒輪，氣缸，升降系統(tǒng)，等等，都是需要進(jìn)行加光滑油的部件。

　　2、查看升降機(jī)，查看油質(zhì)和油位。因為升降機(jī)主要便是依靠液壓油來進(jìn)行升降，所以要親近查看，同時在查看時禁止交叉工作，避免意外的發(fā)生。

　　3、查看主軸系統(tǒng)，對齒輪齒條，導(dǎo)軌滑塊，氣缸等部位進(jìn)行查看，是不是有異響，是不是該光滑。如果有松動的當(dāng)?shù)兀M(jìn)行緊固。

　　4、查看輸送機(jī)。輸送機(jī)傳送動力不足時要進(jìn)行修理，發(fā)現(xiàn)鏈接部位有松動，也要進(jìn)行緊固。

　　5、查看旋轉(zhuǎn)平臺系統(tǒng)?？匆幌聹p速機(jī)是否有異常，齒輪是否有磨損，發(fā)現(xiàn)有磨損的當(dāng)?shù)兀皶r替換。