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如何提高ABB機(jī)器人的軌跡精度
1)現(xiàn)場有切割等過程,對(duì)軌跡的精度要求很高。如果機(jī)器人軌跡呈鋸齒狀,如何處理?
2)除了tcp(或者數(shù)模導(dǎo)入)之外,還有什么方法可以提高軌跡精度?
3)ABB機(jī)器人提供四種運(yùn)動(dòng)模式可供選擇,也可以定制。
運(yùn)動(dòng)模式由一組特定的機(jī)器人微調(diào)參數(shù)組成。每組微調(diào)參數(shù)(即每種模式)將針對(duì)特定的應(yīng)用級(jí)別優(yōu)化機(jī)器人的微調(diào)。
預(yù)定義了以下模式:
周期時(shí)間模式–該模式可能產(chǎn)生短周期時(shí)間,這通常是默認(rèn)模式。
準(zhǔn)確性模式–該模式提高了路徑準(zhǔn)確性。與周期時(shí)間模式相比,周期時(shí)間會(huì)略有增加。這是提高中小型機(jī)器人(例如IRB 2400和IRB 2600)路徑精度的推薦選項(xiàng)。
低速精度模式–該模式提高了路徑精度。與精確模式相比,循環(huán)時(shí)間會(huì)略有增加。這是提高大型機(jī)器人(例如IRB 4600)路徑精度的推薦選項(xiàng)。
低速剛性模式-建議在大型服務(wù)器的剛性非常重要的接觸式應(yīng)用中使用該模式。此外,它還可以用于一些希望將路徑波動(dòng)降至低的低速應(yīng)用中。該模式的周期時(shí)間比低速精度模式的周期時(shí)間長。
4)如何修改motionprocess模式?
5)示教設(shè)備-控制面板-配置,選擇運(yùn)動(dòng)作為主題,找到機(jī)器人。
6)找到使用運(yùn)動(dòng)過程模式并選擇相應(yīng)的模式。
7)還可以在運(yùn)動(dòng)過程模式下根據(jù)手冊(cè)修改相應(yīng)的參數(shù),提高軌跡精度,減少抖動(dòng)。