打磨機(jī)器人的技術(shù)要點(diǎn)

　　對于打磨機(jī)器人來說，研磨和拋光等具有接觸特性的操作任務(wù)相對較難。需要在控制位置的同時控制機(jī)械手與環(huán)境的接觸力。操作過程中有以下幾點(diǎn):

　　1.對于水龍頭等目標(biāo)工具的磨削拋光過程，輪廓曲面和曲線復(fù)雜，需要機(jī)器高精度地完成上千條磨削軌跡，這對機(jī)器人運(yùn)動編程提出了更高的要求。合理的方式是通過離線仿真和在線調(diào)試，因此機(jī)器人需要配備功能強(qiáng)大的離線仿真軟件系統(tǒng)。對磨削工藝?yán)斫獾纳疃纫矔绊懢幊绦Ч?，從而影響磨削后的產(chǎn)品質(zhì)量。

　　2.防護(hù)等級。磨削作業(yè)條件惡劣，機(jī)器人防護(hù)等級要求高。一般要求達(dá)到IP65的防護(hù)等級。

　　3.打磨機(jī)器人對于位置控制是剛性的；砂帶機(jī)需要打磨。為了保證接觸的安全性和壓力的穩(wěn)定性，需要力控制驅(qū)動，使系統(tǒng)具有柔性。另一方面，為了提高磨削精度，要求砂帶機(jī)能夠快速響應(yīng)磨削應(yīng)力的變化，并保證力的控制具有一定的精度。

　　4.砂帶隨著不斷的使用會逐漸磨損，機(jī)器人有必要通過記錄或增加扭矩檢測傳感器來跟蹤檢測砂帶的磨損情況，以便及時調(diào)整磨削軌跡，保證磨削質(zhì)量。這個技術(shù)點(diǎn)叫做砂帶補(bǔ)償、壓力補(bǔ)償、速度補(bǔ)償，是常見的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式，但都需要通過相應(yīng)的硬件配置和軟件開發(fā)來實(shí)現(xiàn)。

　　5.帶式輸送機(jī)的設(shè)計(jì)、制造和組合、裝卸機(jī)構(gòu)和工藝布局都是影響機(jī)器人磨削精度、效率和系統(tǒng)穩(wěn)定性的重要因素。